[发明专利]一种机械臂控制精度协同优化方法在审
| 申请号： | 201711040862.7 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107717991A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 程远超;杨帆;李科;杨涛;刘嘉宇 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 核工业专利中心11007 | 代理人： | 闫兆梅 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机械及控制系统仿真技术领域，具体涉及一种机械臂控制精度协同优化方法。包括步骤一对机械臂进行构型分析及正运动学分析；步骤二对机械臂的逆运动学进行分析；步骤三机械臂末端轨迹规划；步骤四机械臂关节空间轨迹规划；步骤五机械臂杆拓扑优化；步骤六控制参数协同优化；步骤七对比验证。本发明针对自主研发的串联六自由度轻量型机械臂，在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上，提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法，利用逆运动学求解方法，对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 精度 协同 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂控制精度协同优化方法，其特征在于，包括：步骤一：对机械臂进行构型分析及正运动学分析；步骤二：对机械臂的逆运动学进行分析；步骤三：机械臂末端轨迹规划；步骤四：机械臂关节空间轨迹规划；步骤五：机械臂杆拓扑优化；步骤六：控制参数协同优化；步骤七：对比验证。
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