[发明专利]一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统有效
| 申请号： | 201711040110.0 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107843261B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 姜世金;王岐;阳薇;周渤 | 申请（专利权）人： | 国网黑龙江省电力有限公司检修公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京名华博信知识产权代理有限公司 11453 | 代理人： | 李冬梅;苗源 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统。该方法包括：步骤1，基于激光扫描数据获取点云集合，并获取所述点云集合在X轴、Y轴、Z轴上的直方图分布信息；步骤2，基于所述直方图分布信息获取所述点云集合的均匀采样尺度，并基于所述均匀采样尺度对所述点云集合进行均匀采样；步骤3，针对均匀采样后的所述点云集合中的每个点构造局部坐标系，并基于所述局部坐标系获取用于计算机器人位置的转换矩阵；步骤4，基于点云集合的中心点坐标、所述转换矩阵，计算机器人位置。该方法具有对光线不敏感，鲁棒性强的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 扫描 数据 定位 机器人 位置 方法 系统 | ||
【主权项】：
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