[发明专利]一种复合机械锁结构

摘要

本发明公开了一种复合机械锁结构，包括锁止结构基座、锁止销、解锁销、锁止销限位轴和机械臂安装板；当机械臂进行旋转时，机械臂安装板随机械臂一同旋转，机械臂安装板限位孔与锁止销同心时，锁止销在弹簧推动下沿锁止销限位轴所限定的方向运动，直到锁止销进入机械臂安装板限位孔内，此时机械臂被锁定；当锁止结构基座与解锁销接触，解锁销通过压迫锁止销导向轴从而压缩弹簧收回锁止销解除锁定，收回锁止销后机械臂可再次进行旋转运动。本发明使用锁止销锁定机械臂限制旋转，锁定结构强度高，体积小，结构简单工作可靠，可降低机械臂局部结构高度，减小机械臂运动包络，增大机械臂适用场景，使机械臂可应用于空间更加紧凑的场景。

主权项

1.一种复合机械锁结构，其特征在于，包括：锁止结构基座（3）、锁止销（4）、解锁销（7）、锁止销限位轴（6）和机械臂安装板（2）；所述锁止结构基座（3）的第一侧面开有解锁销容置槽，与第一侧面相邻的第二侧面开有锁止销限位轴限位孔，上表面开有锁止销容置槽；所述锁止销（4）包括上部锁止端和下部导向端，下部导向端具有导向通孔和锁止销限位轴安装孔；所述解锁销（7）插入锁止销（4）的导向通孔中；所述锁止销限位轴（6）穿过锁止销限位轴限位孔和锁止销限位轴安装孔，对锁止销（4）进行限位；所述锁止销（4）底部与锁止销容置槽底部之间设有弹簧（5），通过弹簧（5）弹出锁止销（4）；所述机械臂安装板（2）上开有与锁止销（4）的上部锁止端对应的机械臂安装板限位孔（9），机械臂与机械臂安装板（2）固定连接；所述锁止销（4）的锁止端为圆柱体结构，导向端为圆柱体结构，直径小于锁止端且在底面设有弹簧卡槽；所述锁止销容置槽的底面设有弹簧卡槽，对弹簧进行限位；所述锁止销限位轴限位孔为长方孔或长圆孔，实现上下方向限位和其他方向导向；机械臂安装板（2）与机械臂（1）连接，再与锁止结构基座（3）通过转轴（8）连接；当机械臂（1）进行旋转时，机械臂安装板（2）跟随机械臂（1）一同旋转，当达到设定角度时，机械臂安装板限位孔（9）与锁止销（4）同心，锁止销（4）在弹簧（5）推动下沿锁止销限位轴（6）所限定的方向运动，直到锁止销（4）进入机械臂安装板限位孔（9）内，此时机械臂（1）被锁定无法再进行旋转；当锁止结构基座（3）与解锁销（7）接触，解锁销（7）通过压迫锁止销限位轴（6）从而压缩弹簧（5）收回锁止销（4）解除锁定，收回锁止销（4）后机械臂（1）可再次进行旋转运动。