[发明专利]手术导航定位机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种手术导航定位机器人及其控制方法，该手术导航定位机器人包括第一机械手臂、第二机械手臂和机器人本体，第一机械手臂上设置有超声波探头，第二机械手臂上设置有3D显示器，超声波探头的外表面设置有红外定位器，机器人本体的外表面设置有操作手柄，机器人本体内设置有微控制器和存储器。本发明手术导航定位机器人通过超声波探头获取手术过程中目标组织器官的超声波图像，通过红外定位器实时跟踪定位目标组织器官的病变区域，方便医生手术并提高手术的效率。此外，通过设置在第二机械手臂上的3D显示器自由移动到医生所需的位置，并将超声波图像显示在3D显示器上供医生手术参考，提高手术的准确性和安全性。

主权项

一种手术导航定位机器人，包括第一机械手臂、第二机械手臂以及机器人本体，其特征在于，所述第一机械手臂上设置有超声波探头，所述第二机械手臂上设置有3D显示器，所述超声波探头的外表面设置有红外定位器，所述机器人本体的外表面设置有操作手柄，所述机器人本体内设置有适于实现各种程序指令的微控制器以及适于存储多条程序指令的存储器，所述程序指令由微控制器加载并执行如下步骤：控制所述第一机械手臂的超声波探头实时摄取病人手术过程中目标组织器官的超声波图像；将目标组织器官的超声波图像与正常组织器官的参考影像作比较定位出目标组织器官的病变区域；以病人平躺的手术台为水平面并以所述超声波探头的位置和方向建立空间坐标系，并基于该空间坐标系计算病变区域的位置坐标；根据所述病变区域的位置坐标产生手术导航指令，并控制所述红外定位器产生红外导光点；根据所述手术导航指令驱动第一机械手臂移动方向使所述红外导光点照射在所述病变区域；当接收到操作手柄输入的操作指令时，根据操作指令产生驱动第二机械手臂上的3D显示器移动到医生眼睛前方的驱动信号；根据驱动信号驱动所述第二机械手臂移动使3D显示器移动至医生的眼睛前方，并将目标组织器官的超声波图像显示在3D显示器上。