[发明专利]一种基于混合拓扑结构的多机器人协同导航定位算法有效
| 申请号： | 201711026836.9 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107860388B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 孙骞;刁鸣;李一兵;田园 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于混合拓扑结构的多机器人协同导航定位算法，其特征在于，包括如下步骤：搭建MMRS工作环境，测量工作环境中固定路标点的位置、移动机器人的初始位置和姿态信息；建立MMRS协同导航非线性系统方程，包括状态方程和观测方程；移动机器人开始工作，对MMRS协同导航系统按照EKF滤波框架进行时间更新；移动机器人分别对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取观测信息；利用混合拓扑结构对系统进行量测更新；对MMRS中移动机器人的位姿信息进行更新，完成MMRS高精度协同导航定位过程。本发明方法利用混合拓扑结构可实现观测信息的高效率利用，能够同时解决MMRS协同导航中的非线性和不确定性问题，从而提高MMRS的协同导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 拓扑 结构 机器人 协同 导航 定位 算法 | ||
【主权项】：
一种基于混合拓扑结构的多机器人协同导航定位算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：搭建多移动机器人系统工作环境，测量工作环境中固定路标点的位置、移动机器人的初始位置和姿态信息；步骤2：建立多移动机器人系统协同导航非线性系统方程，包括状态方程和观测方程；步骤3：移动机器人开始工作，对多移动机器人系统协同导航系统按照EKF滤波框架进行时间更新；步骤4：移动机器人分别对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取观测信息；步骤5：利用混合拓扑结构对系统进行量测更新；步骤6：对多移动机器人系统中移动机器人的位姿信息进行更新；步骤7：重复步骤3～步骤6，完成多移动机器人系统高精度协同导航定位。
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