[发明专利]车道线检测方法及装置

摘要

本发明涉及车道线检测技术领域，具体涉及一种车道线检测方法及装置，方法包括a、获取拍摄装置拍摄到的连续多帧图像，b、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，当匹配时，根据各图像特征得到车道线模型特征，c、获取得到车道线模型特征后拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像，d、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征及更新所述车道线模型，输出所述第一图像，并返回步骤c。通过上述方法，以有效避免车道线检测结果不稳定及可靠性差的情况。

主权项

1.一种车道线检测方法，应用于包括拍摄装置的检测系统，其特征在于，所述方法包括：/na、获取安装在车内前方标定好的拍摄装置拍摄到的连续多帧图像；/nb、对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征，并判断各帧图像对应的图像特征是否与预设车道线特征匹配，其中，所述预设车道线特征包括三车道线的预设车道线特征、两车道线的预设车道线特征，当各帧图像对应的图像特征与预设车道线特征都匹配时，对所述多帧图像对应的图像特征求取加权平均得到车道线模型特征，完成车道线模型初始化；/nc、获取得到所述车道线模型特征后所述拍摄装置拍摄到的下一帧图像作为第一帧图像；/nd、对该第一帧图像进行边缘检测和特征提取得到第一图像特征，并将第一图像特征与所述车道线模型特征进行匹配，当匹配时，根据该第一图像特征更新所述车道线模型特征，输出所述第一图像，并返回步骤c；/n所述对各帧图像进行边缘检测和特征提取得到图像特征的步骤，包括：/n对各帧图像进行边缘检测得到检测图，对所述检测图进行特征提取得到提取图，并按照预设条件对所述提取图中的特征进行筛选和分类得到图像特征；/n其中，所述预设条件包括预设角度、预设垂直夹角与车道线对应关系、预设跨车道线信息，在进行筛选时，根据车道线的角度，对所有车道线进行初步筛选，排除与水平方向夹角小于预设角度的车道线，根据预设垂直夹角与车道线对应关系将检测到的车道线进行分类，根据预设跨车道线信息判断是否存在跨车道线情况，并在存在跨车道线情况时，对中间车道线进行验证。/n