[发明专利]一种全自动石油修井杆管作业工业机器人

摘要

本发明公开了一种全自动石油修井杆管作业工业机器人，该机器人包括主体杆管处理机构、杆管码垛机构、杆管输送装置、附属液压油管卡瓦、抽油杆卡瓦、杆管在线探伤装置和GPS定位装置；主体杆管处理机构包括主体底盘、导轨装置和机械臂装置；杆管码垛装置设有码垛底座、移动机构和机械手装置；码垛底座上设有用于搁置油管和抽油杆的横担，杆管输送装置包括输送装置一和输送装置二；输送装置一设置在主体底盘的左侧且位于柔性机械手装置的下方，在输送装置一的后侧设置有编码器测长装置，输送装置二位于杆管码垛机构的前端，与输送装置一处于同一直线上实现油管和抽油杆的传输。

主权项

1.一种全自动石油修井杆管作业工业机器人，其特征在于：该全自动石油修井杆管作业工业机器人包括主体杆管处理机构(I)、杆管码垛机构(II)、杆管输送装置(III)、附属液压油管卡瓦(IV)、抽油杆卡瓦(V)、杆管在线探伤装置(VI)和GPS定位装置；所述杆管输送装置(III)包括输送装置一(4)和输送装置二(12)，输送装置一(4)和输送装置二(12)分别设置在主体杆管处理机构(I)和杆管码垛机构(II)上；所述主体杆管处理机构(I)包括主体底盘(1)、导轨装置(2)和机械臂装置(3)，所述主体底盘(1)底部通过液压支腿支撑在地面上，所述导轨装置(2)上安装有液压吊卡(5)和液压杆管钳(6)，导轨装置(2)铰接在主体底盘(1)的前端；所述机械臂装置(3)包括大臂摆动装置(7)和柔性机械手装置(8)，所述大臂摆动装置(7)与安装在主体底盘(1)上的摆动座铰接，所述柔性机械手装置(8)铰接在大臂摆动装置(7)顶部，柔性机械手装置(8)能够随大臂摆动装置(7)摆动至完全水平或完全竖直位置；所述输送装置一(4)设置在主体底盘(1)左侧且位于柔性机械手装置(8)下方，在输送装置一(4)的后侧设置有测长装置；所述杆管码垛机构(II)设有码垛底座(9)、移动机构 (10)和机械手装置(11)，码垛底座(9)上方设有用于搁置油管和抽油杆(13)的横担(14)，移动机构(10)固定在码垛底座(9)的后端，机械手装置(11)设置在移动机构(10)上，输送装置二(12)设置在码垛底座(9)的前端；所述输送装置二(12)与输送装置一(4)处于同一直线上实现油管和抽油杆(13)的传输；机械手装置(11)将油管和抽油杆(13)送到输送装置二(12) 上，油管和抽油杆(13)由输送装置二(12)经输送装置一(4)输送给主体杆管处理机构(I)并完成下放；反之，主体杆管处理机构(I)也能够将从井内起出的油管和抽油杆(13)经输送装置一(4)送出到杆管码垛机构(II)的输送装置二(12)上，杆管码垛机构(II)对接受的油管和抽油杆(13)进行排列码垛并将信息自动输入到计算机管理系统。