[发明专利]一种组合轮腿式移动机器人

摘要

本发明公开了一种组合轮腿式移动机器人,包括机身躯干，在所述的机身躯干的左右两侧分别设置有一个组合轮腿装置，两个所述组合轮腿装置结构相同并且关于所述机身躯干中面对称,两个组合轮腿装置与动力装置相连,组合齿轮轴居中设置在两个组合轮腿装置之间，本机器人具有高速移动性能和有效越障能力，机器人控制方便，可完成未知复杂环境下的侦查、救援等任务。

主权项

一种组合轮腿式移动机器人,包括机身躯干，在所述的机身躯干的左右两侧分别设置有一个组合轮腿装置，两个所述组合轮腿装置结构相同并且关于所述机身躯干中面对称,两个组合轮腿装置与动力装置相连,组合齿轮轴居中设置在两个组合轮腿装置之间,两个所述组合轮腿装置均包括组合外轮腿，所述组合外轮腿包括外中心圆板，在所述的外中心圆板的外圆周上彼此间隔90°设置有4个具有圆弧形轮缘的T型轮辐，内轴的一端固定在外中心圆板的中心孔内并且组合外轮腿的内侧与内轴上的第一凸台的外侧轴肩接触设置,一个组合内轮腿包括内中心圆板，在所述的内中心圆板的外圆周上彼此间隔90°设置有4个具有圆弧形轮缘的T型轮辐，所述的组合内轮腿的T型轮辐与组合外轮腿的T型轮辐的结构一致，一个外轴的外端固定在内中心圆板的中心孔内并且组合内轮腿的内侧与外轴上的第二凸台的外侧轴肩接触设置，在所述的外轴的中间开有中间阶梯通孔，所述的中间阶梯通孔的外侧部分为轴承安装孔，一个第一单向轴承的内圈固定在内轴上并且外侧与第一凸台的内侧轴肩接触设置，所述的第一单向轴承的外圈固定在轴承安装孔内，所述的内轴穿过中间阶梯通孔设置并且在内轴露出中间阶梯通孔的伸出端上设置有内轴轴肩，第二单向轴承的内圈固定在内轴轴肩内侧的内轴上并且通过内轴轴肩限位，一个传动齿轮固定在外轴的内侧端部并且通过设置在外轴上的轴肩定位,两个所述的第二轴承的外圈分别固定在所述组合齿轮轴的两侧的轴承安装孔内，通过两个第二轴承将左、右组合轮腿装置连接在一起，所述的第一单向轴承内外圈可顺时针相互转动，逆时针锁定，所述的第二单向轴承内外圈可逆时针相互转动，顺时针锁定，所述机身躯干包括支撑平板，在所述的支撑平板的前端固定有支撑三角尾部，三角尾部与两个所述的组合轮腿装置形成三点触地，在所述的支撑平板的后端顶面的左右两侧分别设置有一个沿水平方向开有转动安装孔的支撑座，在每一个支撑座前方的支撑平板上分别设置有一个驱动电机固定凹槽，在其中一个驱动电机固定凹槽内侧的支撑平板上设置有一个驱动组合舵机固定凹槽，所述动力装置包括分别安装在每个驱动电机固定凹槽内的一台驱动电机以及安装在驱动组合舵机固定凹槽内的组合舵机，在每台驱动电机的输出轴上固定有一个驱动齿轮，两个驱动齿轮分别与相应侧的传动齿轮啮合配合，在所述组合舵机的输出轴上固定有组合齿轮，所述的组合齿轮与组合齿轮轴上居中设置的齿轮啮合配合。