[发明专利]一种多车辆目标跟踪的航迹管理方法及系统、车辆

摘要

本发明公开了一种多车辆目标跟踪的航迹管理方法及系统、车辆，所述方法包括如下步骤：步骤1，采集自车周围的其它交通参与目标的传感器原始数据；步骤2，将传感器原始数据解析成目标数据；步骤3，从目标数据中提取检测目标；步骤4，接收前一时刻的航迹，得到预测航迹；步骤5，关联检测目标和前一时刻预测航迹得，到关联数据；步骤6，根据关联失败检测目标，新生成航迹；步骤7，根据关联成功的航迹，更新航迹；步骤8，根关联失败的航迹，更新航迹；步骤9，根据新生成、更新及未删除的各航迹，得到当前时刻的预测航迹，返回步骤4；步骤10，输出步骤9得到的当前时刻预测航迹中的置信度状态为成熟且重要的航迹。本发明的航迹管理方法的可靠性提高，误跟踪率降低。

主权项

1.一种多车辆目标跟踪的航迹管理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采集自车周围的其它交通参与目标的传感器原始数据；步骤2，将步骤1中的传感器原始数据解析成目标数据；步骤3，从步骤2的所述目标数据中提取当前时刻的检测目标；步骤4，接收前一时刻的航迹，并进行一步预测后的预测航迹；步骤5，关联步骤3中提取出来的检测目标和步骤4)中接收到的前一时刻预测航迹，得到关联数据，其中，该关联数据包括关联成功的检测目标及与该检测目标关联成功的航迹、关联失败的检测目标、以及关联失败的航迹；步骤6，根据步骤5得到的关联数据中的关联失败检测目标，新生成与关联失败检测目标相对应的航迹以及初始化新生成的航迹中的置信度状态，并输出新生成的航迹，其中：新生成航迹以关联失败检测目标为起始点；步骤7，根据步骤5得到的关联数据中的关联成功的检测目标及与该检测目标关联成功的航迹，更新该与该检测目标关联成功的航迹中的速度、位置、航迹时长和置信度状态，并输出更新后的航迹；步骤8，根据步骤5得到的关联数据中的关联失败的航迹，更新关联失败的航迹的置信度状态，并根据更新后的置信度状态输出未删除的当前时刻的航迹；步骤9，根据步骤6、步骤7中以及步骤8输出的各当前时刻航迹，进行一步预测，得到当前时刻的预测航迹，返回步骤4；步骤10，输出步骤9得到的当前时刻预测航迹中的置信度状态为成熟且重要的航迹。