[发明专利]一种机器人免重复示教的方法有效
| 申请号： | 201711005740.4 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107838922B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 张华良;王智凝;赵冰洁;刘意杨 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;H04L29/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机器人免重复示教的方法，对环境设备信息、机器人信息及示教信息进行语义化建模，并写入OPC UA服务端地址空间的节点中；OPC UA客户端访问OPC UA服务端地址空间的节点，解析语义化建模信息并转化为XML文件发送给云端服务器；云端服务器解析XML文件，根据机器人本体模型信息库，进行机器人行为解算求取机器人规划指令，形成运动轨迹点配置文件；OPC UA客户端接收运动轨迹点配置文件，经OPC UA通信栈传输给相应的一台或多台机器人控制器，机器人根据获得的运动轨迹点执行操作。本发明采用语义化对设备模型信息和工作描述信息进行封装，实现设备间的互通互联，快速完成配置，设备更换及功能更新通过OPC UA同步，大大提高应用效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 重复 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人免重复示教的方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：对环境设备信息、机器人信息及示教信息进行语义化建模，并写入OPC UA服务端地址空间的节点中；步骤2：OPC UA客户端访问OPC UA服务端地址空间的节点，并获得语义化建模信息；解析语义化建模信息并转化为XML文件发送给云端服务器；步骤3：云端服务器解析XML文件得到环境设备信息、机器人信息及示教信息，根据机器人本体模型信息库，进行机器人行为解算求取机器人规划指令，形成运动轨迹点配置文件；步骤4：OPC UA客户端接收云端服务器传送的运动轨迹点配置文件，经OPCUA通信栈传输给相应的一台或多台机器人控制器，机器人根据获得的运动轨迹点执行操作；步骤5：通过OPC UA客户端查询OPC UA服务端节点，若节点信息有变，返回步骤S2，否则继续执行本地任务,重复步骤5。
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