[发明专利]基于智能机器人自反馈速度控制的工件去毛刺系统及方法有效
| 申请号： | 201711001688.5 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107825431B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 李耀楠;方思雯;陈和平;席宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 郑泽萍;胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于智能机器人自反馈速度控制的工件去毛刺系统和方法，该系统包括至少一个用于进行自动去毛刺的机器人，所述机器人包括主控制器、机器人本体、用于采集机器人位置信息的位置传感器以及设置在机器人本体上的用于进行自动去毛刺的去毛刺工具，所述位置传感器、去毛刺工具均与主控制器连接，所述主控制器用于根据位置传感器采集的位置信息计算获得机器人的位置误差，进而根据计算出的位置误差来控制机器人的移动速度，从而带动去毛刺工具对工件进行去毛刺。本发明实现方式较为简单，成本低，有利于推广应用，可广泛应用于金属板材的生产领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 智能 机器人 反馈 速度 控制 工件 毛刺 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于智能机器人自反馈速度控制的工件去毛刺系统，其特征在于，包括至少一个用于进行自动去毛刺的机器人，所述机器人包括主控制器、机器人本体、用于采集机器人位置信息的位置传感器以及设置在机器人本体上的用于进行自动去毛刺的去毛刺工具，所述位置传感器、去毛刺工具均与主控制器连接，所述主控制器用于根据位置传感器采集的位置信息计算获得机器人的位置误差，进而根据计算出的位置误差来控制机器人的移动速度，从而带动去毛刺工具对工件进行去毛刺；/n主控制器通过以下方式控制机器人的移动速度：根据计算出的位置误差与机器人弹簧模型压缩量的比例关系来控制机器人的移动速度，响应于该比例关系大于第一比例阈值的情形，控制机器人减速到第一速度值，响应于该比例关系小于第二比例阈值的情形，控制机器人加速到第二速度值。/n
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