[发明专利]语义空间地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 201711001164.6 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107833250B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;华仁红;陈德;饶杰 | 申请（专利权）人： | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100013 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种语义空间地图构建方法及装置，方法包括获取多幅图像的图像数据；若判断获知多幅图像的图像数据中存在特征点和语义特征点，则根据多幅图像的图像数据获取每个特征点的位置、每个特征点的描述信息、每个语义特征的位置和语义信息；根据每个特征点的描述信息对多幅图像间特征点的位置进行匹配，获取图像间的特征点匹配集，根据每幅图像中语义特征点的语义信息对多幅图像间语义特征的位置进行匹配，获取图像间的语义特征匹配点集；根据两个匹配集获取每个特征点和每个语义特征点对应的三维空间位置，并据此和每个语义特征的语义信息构建待建立地图的场景的语义空间地图。本发明构建出了空间地图和语义地图的语义空间地图。 | ||
| 搜索关键词： | 语义 空间 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种语义空间地图构建方法，其特征在于，包括：获取多幅图像的图像数据；所述多幅图像是由摄像设备对待建立地图的场景拍摄得到的；若判断获知所述多幅图像的图像数据中存在特征点和语义特征点，则根据所述多幅图像的图像数据，采用预设检测方法获取每个特征点的位置、每个特征点的描述信息、每个语义特征的位置和每个语义特征的语义信息；根据所述每个特征点的描述信息对多幅图像间特征点的位置进行匹配，获取图像间的特征点匹配集，并根据每幅图像中语义特征点的语义信息对多幅图像间语义特征的位置进行匹配，获取图像间的语义特征匹配点集；根据所述图像间的特征点匹配集和图像间的语义特征匹配点集，获取每个特征点和每个语义特征点对应的三维空间位置；根据所述每个特征点、每个语义特征点对应的三维空间位置和每个语义特征的语义信息，构建待建立地图的场景的语义空间地图。
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