[发明专利]基于可拓逻辑的主动避撞系统及该系统的模式切换方法

摘要

本发明提供了一种基于可拓逻辑的主动避撞系统及该系统的模式切换方法，该系统包括雷达、车速传感器、路面附着系数估计器、信号集成模块、可拓模块、转向模块、制动模块以及ECU；该方法基于可拓逻辑。汽车在行驶时，雷达探测前车的行驶速度以及前后两车的相对距离；信号集成模块计算出相对速度以及在此相对速度下转向临界距离、紧急制动临界距离以及危险距离，并以相对距离D以及两车相对距离的一阶导数为特征量，建立二维可拓集合。ECU根据汽车状态确定特征模式，并计算特征状态的关联函数，以关联函数来选择避撞模式。本发明能够为智能汽车的避撞模式的选择提供一种科学的依据，提高了智能汽车自主行车的安全性以及自主性。

主权项

1.一种基于可拓逻辑的主动避撞系统，其特征在于：包括信号集成模块以及与信号集成模块连接的雷达、车速传感器、路面附着系数观测器和可拓模块，所述的可拓模块通过ECU分别连接有转向模块和制动模块；/n所述雷达设置在汽车前部，用于获得前车和自车之间的距离、前方车辆的车速，并将其传递给所述信号集成模块；/n所述车速传感器、路面附着系数观测器分别用于采集汽车的车速以及估计路面附着系数，并将其传递给所述信号集成模块；/n所述信号集成模块用于将接收到的数据整合成工况信号输入到ECU中，并根据接收到的前车的车速、汽车的车速，计算出两车的安全距离、汽车的转向临界距离、紧急制动临界距离以及危险距离，并传递给所述可拓模块；/n所述可拓模块用于将前车和自车之间的相对距离D以及两车相对距离的一阶导数为特征量，建立二维可拓集合，可拓集合依据相对距离的一阶导数汽车的安全距离、转向临界距离、紧急制动临界距离以及危险距离划分成几个特征模式区域，并将此信息输入到ECU中；/n所述ECU用于根据汽车的实时的特征状态判断汽车所处的特征模式区域；并根据判断结果计算关联函数，依据关联函数来控制转向模块、制动模块工作。/n