[发明专利]机器人跌倒预测方法、装置、终端设备及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201710983268.5 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN109693234B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;苏海武 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人跌倒预测方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该方法包括：查找所述机器人的姿态对应的重心偏移加权值；利用所述重心偏移加权值修正所述机器人的重心偏移量；通过所述机器人的重心偏移方向修正所述机器人的加速度；通过修正后的所述重心偏移量和修正后的所述加速度决策所述机器人的跌倒。本发明通过多种数据的融合计算提高了机器人跌倒预测的实时性与准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 跌倒 预测 方法 装置 终端设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人跌倒预测方法，其特征在于，包括：查找所述机器人的姿态对应的重心偏移加权值；利用所述重心偏移加权值修正所述机器人的重心偏移量；通过所述机器人的重心偏移方向修正所述机器人的加速度；通过修正后的所述重心偏移量和修正后的所述加速度决策所述机器人的跌倒。
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