[发明专利]基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法。本方法包括实时采集脚脚踏板角θd和当前节气门输出角θt并计算出系统误差e；通过自适应鲁棒滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u，并按照公式T＝u/12换算出电机驱动器设定的占空比T；驱动器从电子控制单元得到的占空比T来驱动节气门，得到输出节气门输出角度θt1。本发明克服了现有技术中电子节气门参数不确定性问题，解决了齿轮间隙扭矩的存在增加了电子节气门控制系统的非线性特性以及控制精度低的问题，实现了对非线性动力学的节气门的快速、准确的控制。

主权项

一种基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法，包括脚踏板和节气门的位置信号采集，其特征在于，主要步骤如下：步骤1，踩下油门脚踏板，并令脚踏板角度θd≥1°；步骤2，对脚踏板角度θd和当前节气门输出角度θt进行采样，采样周期为Δt；步骤3，先根据步骤2得到的脚踏板角度θd和当前节气门输出角度θt利用公式e＝θt‑θd算出系统误差e，然后通过自适应鲁棒滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u，并按照公式T＝u/12换算出电机驱动器设定的占空比T；步骤4，将换算后得到的占空比T传送给电机驱动器，电机驱动器输出电压U驱动节气门，输出理想节气门输出角度θt1；步骤5，设检验终止条件为θt1＝θd，检验步骤4所得到理想节气门输出角θt1数值是否满足检验终止条件，如果满足检验终止条件，即脚踏板角度θd和所输出的理想节气门输出角度θt1数值相等，则结束运行；如果未满足检验终止条件，则返回步骤2并重复步骤2～5，直至满足检验终止条件。