[发明专利]一种带有可转轴线转动副的三自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种带有可转轴线转动副的三自由度并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的三条支链，第一支链和第二支链结构相同，该两支链中的上连杆的一端通过球面副与动平台连接，另一端通过可转轴线转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过移动副与定平台连接；第三支链中的上连杆的一端通过球面副与动平台连接，另一端通过移动副与中连杆的一端连接，中连杆的另一端通过转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过移动副与定平台连接；第一支链和第二支链的可转轴线转动副，在变化中两轴线保持相互平行；第三支链的上连杆与中连杆连接的移动副，可根据需要用锁定装置锁定。本发明比同类机构的工作空间大，具有宽广的应用前景。

主权项

1.一种带有可转轴线转动副的三自由度并联机构，包括定平台(1)、动平台(2)以及连接该两个平台的三条支链，其特征在于：所述三条支链中的第一支链(3)和第二支链(4)为相互对称对接结构，分别通过第一、第二支链上的一端的球面副与动平台(2)连接，另一端通过设在定平台(1)基座上的可转轴线转动副(3‑2)连接下连杆a(3‑3)，该下连杆a(3‑3)的另一端通过移动副与定平台(1)连接；三条支链中的第三支链(5)相对于第一支链(3)和第二支链(4)垂直分布，第三支链(5)的一端通过第三支链上的上连杆b(5‑1)的球面副与动平台(2)连接，上连杆b(5‑1)通过移动副连接中连杆(5‑2)，该中连杆(5‑2)的另一端通过转动副与下连杆b(5‑3)的一端连接，下连杆b(5‑3)的另一端通过移动副与定平台(1)连接；定平台(1)通过三条支链驱动动平台(2)实现二自由度转动和一自由度平动。