[发明专利]一种基于车载激光雷达数据自动提取道路地形图高程点的方法

摘要

本发明公开了一种基于车载激光雷达数据自动提取道路地形图高程点的方法，包括如下步骤：车载激光雷达(LiDAR)点云数据获取，用商业化软件分类地表点和非地表点。根据车载扫描的轨迹线提取道路中心线，再确定要提取的高程点点位，从而获得地形图所需要的高程点三维坐标。与现有技术相比，本发明所提供的方法有如下优点：发明并使用了适合于车载激光点云的地形图高程点位自动获取和高程值自动获取的方法；能够根据车载激光点云数据提取道路区域地形图所需要的高程点。

主权项

一种基于车载激光雷达数据自动提取道路地形图高程点的方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，数据获取：包括车载激光雷达点云数据获取和正射影像收集：利用激光扫描车，在道路上进行激光扫描数据采集，采集时间应选择在夜里道路上车辆较少的时间段，这样可以获得优质道路激光点云数据，正射影像可以收集近期的航空正射影像，影像地面分辨率宜优于10cm；第二步，道路中心线提取：根据车行轨迹线提取道路中心线，若只有一条轨迹线，直接用轨迹线代替道路中心线；若存在上下行或多条轨迹线，需要求取各条轨迹线的中线，作为道路中心线；第三步，激光点云分类：激光点云分类，市场上已经有许多商业化的软件可以做到，这里直接用商业化软件完成，分类出地表点；第四步，地形图高程点位获取：根据地形图比例尺的不同，高程点间距要求不同，根据道路走向、宽度和道路中心线，自动获取合理的高程点点位，也就是获得了高程点的平面位置；第五步，地形图高程点提取：按步长阈值搜索激光点中的地面点，对搜索到的激光点进行排序，个数较多（大于5个）的点取平均，个数较少（1到4个点）的点取近值，搜索不到的赋值‑9999；第六步，高程点正确性验证：首先制作规则，程序自动检查高程点的正确性；主要检查值域范围应该在最大值和最小值之间，相邻点高差值在一定的范围内；第七步，高程点成果输出：高程点成果输出为地形图成图软件要求的格式，包括文本文件、DWG文件。