[发明专利]一种基于深度学习的无人机自主飞行控制方法与系统

摘要

本发明公开了一种基于深度学习的无人机自主飞行控制方法与系统，提出了基于深度学习的人工神经网络的计算机视觉目标检测与朝向估计算法，利用搭载云台相机的多旋翼无人机采集图像，利用运行神经网络的运算单元检测目标并估计目标朝向，最后结合控制算法将控制指令反馈到无人机飞行控制器。本发明构建了“数据采集单元‑深度学习运算单元‑飞行控制单元”的分布式数据采集运算与控制回环，实验结果表明，本发明能够实现实时的神经网络运算，进而结合控制算法实现无人机快速自主发现目标、靠近目标并以特定姿态跟踪目标的效果。

主权项

一种基于深度学习的无人机自主飞行控制系统，其特征在于，其为分布式系统，包括以下单元：数据采集单元，为专用机载下位机，用于采集无人机飞行状态参数信息、机载设备与传感器运行状态信息及其数据；深度学习运算单元，为嵌入式高性能机载嵌入式运算平台，用于执行神经网络目标检测与朝向估计计算，其输出作为控制算法的输入，结合控制算法实施飞行控制；飞行控制单元，为机载飞行控制器，用于运行控制算法以控制无人机飞行姿态，包括前向速度、横向速度、纵向速度、偏航角速度、横滚和俯仰。