[发明专利]一个基于线性激光扫描的草地识别系统

摘要

公开一个基于线性激光扫描的草地识别系统，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台前部的线性激光扫描器，所述的线性激光扫描器倾斜向下设置，所述的运动平台内部设置控制器，与所述的线性激光扫描器连接，所述的控制器内部设置智能草地识别算法，包括以下步骤1）扫描测量，获取距离数组A；2）将数组A中的中间数据进行保存，与先前的数据形成数组B；3）计算数组A的标准差σA；4）如果数组A的标准差σA大于阈值T，则判断扫描范围为草地，并返回步骤1；5）计算数组B的标准差σB；6）如果数组B的标准差σB大于阈值T，则判断扫描范围仍然为草地，并返回步骤1，否则判断扫描范围为非草地。

主权项

一个基于线性激光扫描的草地识别系统，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台前部的线性激光扫描器，所述的线性激光扫描器倾斜向下设置，扫描范围至少覆盖所述的运动平台的宽度，所述的运动平台内部设置控制器，与所述的线性激光扫描器连接，所述的控制器内部设置智能草地识别算法，识别所述的运动平台前进方向是否为草地，其特征在于：所述的智能草地识别算法包括以下步骤：（1）所述的线性激光扫描器进行扫描测量，获取扫描范围内的反射面到所述的线性激光扫描器的距离，并传输给所述的控制器，存储为数组A={x[0],x[1],x[2],...,x[N‑1]}，其中N为所述的线性激光扫描器输出数据的数量；（2）将数据x[N/2]存入数组B={y[0],y[1],y[2],...,y[K‑1]}，其中K为保存的历史数据的数量，令y[i‑1]=y[i],i=1,2,...,K‑1,y[K‑1]=x[N/2]；（3）计算数组A的均值=,因此，可求得数组A的标准差为σA=；（4）如果数组A的标准差σA大于阈值T，则判断扫描范围为草地，并返回步骤1，否则继续执行，所述的阈值T为表征扫描区域是否平整的经验数据；（5）计算数组B的均值=,因此,可求得数组B的标准差为σB=；（6）如果数组B的标准差σB大于阈值T，则判断扫描范围仍然为草地，并返回步骤1，否则判断扫描范围为非草地。