[发明专利]适用于双目鱼眼图像拼接展开校正的方法及系统

摘要

本发明涉及一种适用于双目鱼眼图像拼接展开校正的方法及系统，利用双目鱼眼相机获取原始双目鱼眼图像，并从中提取左右两个有效的圆形成像区域；然后提取两个有效区域中重叠部分的特征点，并将特征点匹配成对；接着将两个有效区域图像分别映射得到两幅空间坐标单位球面图像，在三维空间球面上进行矩阵奇异值分解，求解得到两幅图像间的旋转关系即旋转矩阵，并通过旋转矩阵校正其中一幅空间坐标单位球面图像；最后将两幅空间坐标单位球面图像分别映射得到两幅全景坐标图像，并拼接成为一幅完整的360度全景图像。采用该种方法及系统，可以解决装配时鱼眼成像传感器不平行导致误差，经校正后拼接效果好，处理实时性好，且易于实行。

主权项

一种适用于双目鱼眼图像拼接展开校正的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)通过双目鱼眼相机获取原始双目鱼眼图像，将所述的双目鱼眼相机中各鱼眼相机获取原始鱼眼图像分别定义为第一原始鱼眼图像和第二原始鱼眼图像；(2)对所述的第一原始鱼眼图像和第二原始鱼眼图像均进行有效的圆形区域的提取处理，并分别得到对应的第一有效圆形区域和第二有效圆形区域；(3)提取所述的第一有效圆形区域和第二有效圆形区域中重叠部分的特征点，将两个有效圆形区域中的所述的特征点匹配成对；(4)运用经纬展开法，将所述的第一有效圆形区域和第二有效圆形区域的图像均进行映射处理，将所述的有效的圆形区域中的鱼眼图像映射到空间的单位球面图像上，分别得到对应的第一空间坐标单位球面图像和第二空间坐标单位球面图像；(5)在三维空间中，将所述的第一空间坐标单位球面图像和第二空间坐标单位球面图像进行矩阵奇异值分解求解处理，确定所述的第一空间坐标单位球面图像和第二空间坐标单位球面图像的旋转关系，将该旋转关系定义为旋转矩阵R，将所述的第一空间坐标单位球面图像和第二空间坐标单位球面图像中的一副图像作为参考图像，通过所述的旋转矩阵R校正另一幅空间坐标单位球面图像，消除所述的双目鱼眼相机装配导致的误差；(6)对矫正后的所述的第一空间坐标单位球面图像和第二空间坐标单位球面图像均进行全景映射处理，将所述的空间的单位球面图像映射到全景坐标图像上，对应得到第一全景坐标图像和第二全景坐标图像；(7)将所述的第一全景坐标图像和第二全景坐标图像进行拼接，得到一幅完整的360度全景图像。