[发明专利]具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构

摘要

本发明涉及具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，由左行走轮、左导向轮、左越障轮、右行走轮、右导向轮、右越障轮、动力轮轴和车架组成，左行走轮、左导向轮、左越障轮、右行走轮、右导向轮、右越障轮和动力轮轴构成自驱行走单元，由自驱行走单元、与自驱行走单元完全相同的第二自驱行走单元和车架组成一个在左炉管外壁和右炉管外壁上行走的具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，另外增加与自驱行走单元完全相同的第三自驱行走单元和第二车架，通过两车架共用第二自驱行走单元串联铰接组成一个在左炉管外壁和右炉管外壁上行走的三轴式具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，行走机构能够实现在左炉管外壁和右炉管外壁上行走、导向和越障。

主权项

1.具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构包括：左行走轮、左导向轮、左越障轮、右行走轮、右导向轮、右越障轮、动力轮轴和车架，其特征在于，左越障轮和右越障轮的外缘为齿形，齿高设为h，左导向轮和右导向轮的外缘分别为左导向锥面和右导向锥面，左行走轮和左越障轮与动力轮轴同轴线固联并绕车架转动，左导向轮绕动力轮轴同轴线转动联接，右行走轮和右越障轮与动力轮轴同轴线固联并绕车架转动，右导向轮绕动力轮轴同轴线转动联接，左行走轮在左炉管外壁上行走，右行走轮在右炉管外壁上行走，左行走轮和右行走轮的轮距为b，左炉管外壁和右炉管外壁的中心距为a，要求a＝b，左导向轮和右导向轮分别布置在左炉管外壁的左侧和右炉管外壁的右侧，左导向锥面与左炉管外壁的左侧相切，右导向锥面与右炉管外壁的右侧相切，左越障轮和右越障轮分别布置在左炉管外壁的左侧和右炉管外壁的右侧，左行走轮和右行走轮的最大轮缘直径为d₁，左导向轮和右导向轮的最大轮缘直径为d₂，左越障轮和右越障轮的最大轮缘直径为d₃，要求d₃＞d₂+2h、d₂＞d₁，左行走轮、左导向轮、左越障轮、右行走轮、右导向轮、右越障轮和动力轮轴构成外导向、外越障的自驱行走单元，自驱行走单元关于动力轮轴的轴线中点对称，由自驱行走单元、与自驱行走单元完全相同的第二自驱行走单元和车架组成一个在左炉管外壁和右炉管外壁上行走的具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构；所述的具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，行走过程中：左行走轮和右行走轮提供行走驱动力，左越障轮和右越障轮空转，左导向锥面与左炉管外壁的左侧相切，以及右导向锥面与右炉管外壁的右侧相切，实现具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构在左炉管外壁和右炉管外壁上行走时的导向，当自驱行走单元在左炉管外壁和右炉管外壁上行走遇到中间管板需要越过中间管板障碍时，自驱行走单元的左越障轮和右越障轮不再空转，而是依靠它们的齿形外缘在动力轮轴驱动和第二自驱行走单元的拖动下越过中间管板障碍，在越障过程中，左行走轮与左炉管外壁分离而空转，右行走轮与右炉管外壁分离而空转，同理，第二自驱行走单元随后越过中间管板障碍继续行走；在上述的外导向、外越障的自驱行走单元中，通过分别改变左导向轮和右导向轮、左越障轮和右越障轮的左和右的布置，还有三种布置形式：(1)左导向轮和右导向轮分别布置在左炉管外壁的右侧和右炉管外壁的左侧，左导向锥面与左炉管外壁的右侧相切，右导向锥面与右炉管外壁的左侧相切，组成内导向、外越障的自驱行走单元；(2)左越障轮和右越障轮分别布置在左炉管外壁的右侧和右炉管外壁的左侧，组成外导向、内越障的自驱行走单元；(3)左导向轮和右导向轮分别布置在左炉管外壁的右侧和右炉管外壁的左侧，左导向锥面与左炉管外壁的右侧相切，右导向锥面与右炉管外壁的左侧相切，左越障轮和右越障轮分别布置在左炉管外壁的右侧和右炉管外壁的左侧，组成内导向、内越障的自驱行走单元。