[发明专利]吊具精准定位系统的定位算法

摘要

本发明公开了一种吊具精准定位系统的定位算法，在时刻T，激光测距传感器测得T时刻的吊具本体与需要吊装的集装箱顶面之间的垂直距离，即为线段EF的长度，线段EF的长度即为时刻T、吊具本体需要向下竖直移动的距离；四个超声波接收模块分别接收到超声波发射模块之前发射的超声波，计算出四个超声波接收模块各自的接收到的时间间隔tA、tB、tC、tD，然后计算出线段EA、EB、EC、ED长度，最后计算出线段OF的长度，线段OF的长度即为T时刻吊具本体与需要水平移动的距离。从上述过程可知，实现了吊具的自动进行粗定位、细定位和精准定位的连续性和快速性，提高了吊装精度和效率。

主权项

1.吊具精准定位系统的定位算法，其特征在于包括以下步骤：步骤a、定义：位于吊具本体（1）的底部四个顶角处的超声波接收模块（9）分别为A点、B点、C点和D点；步骤b、定义：位于吊具本体（1）底部中心处的激光测距模块（10）为O点；步骤c、定义：位于需要吊装的集装箱顶部中心处的超声波发射模块为E点；步骤d、定义：E点面向A点、B点、C点和D点所在的平面内的投影为F点；步骤e、通过激光测距模块（10）侧得的O点对需要吊装的集装箱顶部所在平面的距离与线段EF的长度相等；其中，线段AB的长度、线段BC的长度、线段CD的长度和线段DA的长度是已知的；步骤f、在时刻T，激光测距传感器测得T时刻的吊具本体（1）与需要吊装的集装箱顶面之间的垂直距离，即为线段EF的长度，并传送至控制器；线段EF的长度即为时刻T、吊具本体（1）需要向下竖直移动的距离；步骤g、另外，四个超声波接收模块（10）分别接收到超声波发射模块之前发射的超声波，并分别计算出四个超声波接收模块（10）各自的接收到的时间间隔tA、tB、tC、tD；步骤h、时差信号传送至控制器，控制器通过公式：s=v*t   米 （Ⅰ），其中s为距离，v为声音在空气中的速度，t为时间间隔；并且，声音在空气中的速度采用 ：v = v0 +Δ* c   米/秒 （Ⅱ），其中v0为零摄氏度条件下的声音在空气中的传播速度，Δ为每升高一摄氏度、声音在空气中传播速度的增加量，c为时刻T温度传感器检测到的空气温度；从而分别计算出线段EA的长度、线段EB的长度、线段EC的长度和线段ED的长度；步骤i、根据直角三角形BFE、三角形AFE和三角形OEF可以分别计算出：   米 （Ⅲ）、   米 （Ⅳ）和   米 （Ⅴ）；步骤j、由三角形知道三边求中线的公式可以计算出：   米 （Ⅵ）；所以，   米 （Ⅶ）；线段OF的长度即为时刻T、吊具本体（1）需要向需要吊装的集装箱水平移动的距离。