[发明专利]具有五自由度的并联机构及其拓展多轴联动装置有效
| 申请号： | 201710942548.1 | 申请日： | 2017-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN107553470B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;孟齐志;谢福贵;毕伟尧;乔飞 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有五自由度的并联机构，包括：机架；动平台；第一支链，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；第二支链，第二支链与第一支链结构相同；第三支链，第三支链包括主子支链和两个副子支链；第一支链、第二支链和第三支链分别连接于机架和动平台之间，并与机架和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的具有五自由度的并联机构可拓展成混联的多轴联动装置，可实现对复杂零部件和大型结构件加工以及大型设备异地维修等多轴联动数控加工。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 自由度 并联 机构 及其 拓展 联动 装置 | ||
【主权项】：
一种具有五自由度的并联机构，其特征在于，包括：机架；动平台；第一支链，所述第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与所述机架相连，所述第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与所述动平台相连；第二支链，所述第二支链与所述第一支链结构相同，所述第二支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与所述机架相连，所述第二支链通过至少两个彼此轴线垂直的转动副与所述动平台相连；第三支链，所述第三支链包括主子支链和两个副子支链，其中所述主子支链与所述动平台通过转动副相连，所述主子支链通过三个彼此轴线相交的转动副与所述机架相连，每个所述副子支链与所述主子支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副相连，每个所述副子支链与所述机架通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副相连；其中，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别连接于所述机架和所述动平台之间，并与所述机架和所述动平台共同构成使所述动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。
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