[发明专利]一种工业机器人

摘要

本发明公开一种工业机器人，该工业机器人包括控制器、主体部和若干个机器人手臂；所述机器人手臂包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、腕部和手抓部；本发明技术方案可以提高工业机器人的抓取能力。

主权项

一种工业机器人，其特征在于，包括控制器、主体部和若干个机器人手臂；所述机器人手臂包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、腕部和手抓部；所述第一臂体通过第一转轴可转动安装于所述主体部上，所述第一转轴的延伸方向与所述第一臂体的长度方向相同，所述第一驱动装置与所述第一转轴连接，用于驱动第一转轴带动所述第一臂体旋转；所述第二臂体通过第二转轴与所述第一臂体枢接，所述第二转轴的延伸方向与所述第二臂体的宽度方向相同，所述第二驱动装置与所述第二转轴连接，用于驱动第二转轴带动所述第二臂体运动以改变所述第二臂体与所述第一臂体之间的夹角；所述第三臂体通过第三转轴与所述第二臂体枢接，所述第三转轴的延伸方向与所述第三臂体的宽度方向相同，所述第三驱动装置与所述第三转轴连接，用于驱动第三转轴带动所述第三臂体运动以改变所述第三臂体与所述第二臂体之间的夹角；所述第四臂体通过第四转轴可转动安装于所述第三臂体上，所述第四转轴的延伸方向与所述第四臂体的长度方向相同，所述第四驱动装置与所述第四转轴连接，用于驱动第四转轴带动所述第四臂体旋转；所述腕部通过第五转轴与所述第四臂体枢接，所述第五转轴的延伸方向与所述第四臂体的宽度方向相同，所述第五驱动装置与所述第五转轴连接，用于驱动第五转轴带动所述腕部运动以改变所述腕部与所述第四臂体之间的夹角；所述手抓部通过第六转轴可转动安装于所述腕部上，所述第六转轴的延伸方向与所述腕部的长度方向相同，所述第六驱动装置与所述第六转轴连接，用于驱动第六转轴带动所述手抓部旋转；所述控制器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部电连接，用于控制所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。