[发明专利]一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法

摘要

本发明公开了一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法。该包括躯干及在躯干两侧对称设置的行走机构（前足、中足和后足）。行走机构包括胯关节直线油缸、螺旋摆动油缸、大腿、轴、膝关节直线油缸、膝关节轴、膝关节摆动盘、挡油板、轴承、连接法兰、小腿、脚掌及紧固件等。根据不同的步态控制胯关节直线油缸、螺旋摆动油缸、膝关节直线油缸之间的协调工作，实现行走机构（前足、中足和后足）的行走动作，从而越过复杂的地形。

主权项

一种六足机器人步态控制方法，其特征在于：六足机器人向前直行和向后直行步态原理一致，都是通过支撑相时足端相对于机体在前后方向移动的距离为节点控制各足之间的动作顺序，向前行走和向后行走仅跨步方向相反，各足动作顺序一致，步态时序差均为1/5λ1；六足机器人向前直行步态时序如下：1、初始状态，行走机构(102)的脚掌(6)位于1/2λ1处；2、机器人原地调整各足脚掌和地面接触的位置，左前足(a)调整至λ1处、右中足(d)调整至4/5λ1处、左后足(e)调整至3/5λ1处、右前足(b)调整至2/5λ1、左中足(c)调整至1/5λ1处、右后足(f)调整至0λ1处；3、各足行走顺序为，左前足(a)、右中足(d)、左后足(e)、右前足(b)、左中足(c)、右后足(f)、左前足(a)，步态时序差为1/5λ1；4、一步行走结束，向前跨步，步幅为λ1；六足机器人向左转向和向右转向步态原理一致，都是通过支撑相时足端相对于机体在左右方向移动的距离为节点控制各足之间的动作顺序，向左转向和向右转向仅跨步方向相反，各足动作顺序一致，步态时序差均为1/5λ2；六足机器人向左转向步态时序如下：1、初始状态，行走机构(102)的脚掌(6)位于1/2λ2处；2、原地调整各足姿态，左前足(a)位于λ2处、右中足(d)浮动、左后足(e)位于4/5λ2处、右前足(b)位于2/5λ2、左中足(c)浮动、右后足(f)位于1/5λ2处；3、各足行走顺序为，左前足(a)、右中足(d)、左后足(e)、右前足(b)、左中足(c)、右后足(f)、左前足(a)，步态时序差为1/5λ2；4、一步行走结束，前足(103)向左跨步、后足(105)向右跨步，步幅为λ2，中足(104)跨步至1/2λ2处。