[发明专利]一种基于ROS的AGV小车激光导航系统有效
| 申请号： | 201710913347.9 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107450571B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 史小露;王丽峰;胡子慧;王晓东;应旻;罗炜;吴文渊;陈飞 | 申请（专利权）人： | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种基于ROS的AGV小车激光导航系统，包括自带ROS的上位机及安装在AGV小车内的下位机，上位机与下位机内分别设置有用于进行数据信息交换的无线通讯模块，用户通过上位机向AGV小车的下位机发送指令控制AGV小车运行状态，下位机包括自带ROS的决策模块、激光导航模块、电源管理模块、安全保护模块、驱动模块，决策模块通过无线通讯模块与上位机连接；同时在上位机与下位机之间安装有路由器，并将上位机系统的ROS_MASTER_URI与下位机系统的ROS_MASTER_URI设置相同参数，以实现上位机与下位机的消息发布与订阅；该导航系统利用ROS分布式架构及开源代码，有效降低AGV的开发难度、加快开发进程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros agv 小车 激光 导航系统 | ||
【主权项】：
一种基于ROS的AGV小车激光导航系统，其特征在于，包括自带ROS的上位机及安装在AGV小车内的下位机，其中，上位机与下位机内分别设置有用于进行数据信息交换的无线通讯模块，用户通过上位机向AGV小车的下位机发送指令控制AGV小车运行状态，下位机包括自带ROS的决策模块、激光导航模块、电源管理模块、安全保护模块、驱动模块，激光导航模块、电源管理模块、安全保护模块、驱动模块分别与决策模块双向连接，决策模块通过无线通讯模块与上位机连接；同时在上位机与下位机之间安装有路由器，并将上位机系统中的ROS_MASTER_URI与下位机系统中的ROS_MASTER_URI设置相同参数，以实现上位机与下位机的消息发布与订阅。
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