[发明专利]基于ARM的嵌入式机器臂的控制方法及终端在审
| 申请号： | 201710911846.4 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107498561A | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 李耀斌;曾雨权;张文峰;李源福 | 申请（专利权）人： | 深圳市山龙智控有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所44242 | 代理人： | 葛勤 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于ARM的嵌入式机器臂的控制方法及终端，其中，该控制方法包括对获取的多条机器臂控制指令进行预处理，并将预处理形成的多个结构体存入插补缓冲区；在执行插补线程的任务调度中，判断当前任务状态是否处于插补中断状态，若是则从插补缓冲区中读取多个结构体，并对结构体进行差值计算处理，得到对应的指令脉冲以控制机器臂运动；判断第N个结构体的处理周期是否位于插补中断延时周期内，若是则继续对第二个结构体进行差值计算处理，得到对应的指令脉冲以控制机器臂运动，若否则退出插补线程的任务调度。本发明的技术方案在一个中断延时周期内可实现多个插补任务调度，能够减少时间消耗，提高处理效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 arm 嵌入式 机器 控制 方法 终端 | ||
【主权项】：
一种基于ARM的嵌入式机器臂的控制方法，其特征在于，所述基于ARM的嵌入式机器臂的控制方法包括：对获取的多条机器臂控制指令进行预处理，并将预处理形成的多个结构体存入插补缓冲区；在执行插补线程的任务调度中，判断当前任务状态是否处于插补中断状态，若是则从插补缓冲区中读取多个结构体，并对结构体进行差值计算处理，得到对应的指令脉冲以控制机器臂运动；判断第N个结构体的处理周期是否位于插补中断延时周期内，若是则继续对第二个结构体进行差值计算处理，得到对应的指令脉冲以控制机器臂运动，若否则退出插补线程的任务调度。
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