[发明专利]一种基于视觉引导的舰载机着陆过程姿态预估方法在审
| 申请号： | 201710904602.3 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107833249A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 彭聪;曾聪;甄子洋;王新华;江驹 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/207;G06T7/277;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249 | 代理人： | 向妮 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于视觉引导的舰载机着陆过程姿态预估方法，首先对舰载机采集到的连续两帧图像的特征点进行提取和匹配，根据匹配点对及其像素坐标，计算出两帧图像的对极几何关系得到基础矩阵，通过基础矩阵与本质矩阵的对应关系来确定本质矩阵，对本质矩阵进行奇异值分解后求解出旋转矩阵，将求得的旋转矩阵转换为欧拉角，从而估计出舰载机下降过程中的姿态信息。本发明只需利用两帧及以上观测图像即可估计出舰载机的姿态信息，具有更强的灵活性，基于视觉引导的方式，成本低、精度高，且抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 引导 舰载 着陆 过程 姿态 预估 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉引导的舰载机着陆过程姿态预估方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.对舰载机机载摄像机拍摄的连续两帧图像进行特征点提取和匹配，获得匹配点对；S2.根据获得的匹配点对计算出两帧图像间的对极几何关系，得到基础矩阵F；S3.对基础矩阵F通过归一化图像坐标进行转换以得到本质矩阵E；S4.对本质矩阵E进行奇异值分解后求解出旋转矩阵R；S5.将求得的旋转矩阵R转换为欧拉角，通过欧拉角即可描述舰载机的预估位姿信息。
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