[发明专利]一种基于激光测距的全向智能移动装备定位与导航方法有效
| 申请号： | 201710900086.7 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN108152827B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 王颜;刘净瑜;漆嘉林;刘鑫;盛君;张仰成;于荣荣;胡黎明;董礼港 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂 |
| 主分类号： | G01S17/58 | 分类号： | G01S17/58;G01S17/88 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 臧春喜 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光测距的全向智能移动装备定位与导航方法，包括如下步骤：在AGV上安装传感器，并测量传感器中心至AGV中心的距离；在AGV运行场地内安装激光反射板；设定传感器的初始原点和零度角，利用导航控制器采集传感器的实时位姿信息并进行滤波，获得传感器的当前位姿信息；通过转换公式得出AGV车体中心的当前位姿信息；在AGV巡线运行时，实时解算AGV车体中心的当前位姿信息与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV的角速度和偏航角，完成导航。本发明通过布设传感器和激光反射板，并实时解算AGV位姿与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV，实现了灵活设置AGV运行路线并精确导航，弥补了传统的激光导航AGV定位方法路径单一且可靠性较差的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 测距 全向 智能 移动 装备 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光测距的全向智能移动装备定位与导航方法，其特征在于：包括如下步骤：第一步，在AGV顶部安装传感器，并测量传感器中心至AGV车体中心的距离d；第二步，在AGV运行场地内安装激光反射板，使传感器在任意时刻均能照射到不少于3块激光反射板；第三步，设定传感器的初始原点和零度角，在所述场地内使用传感器照射激光反射板，利用导航控制器采集传感器的实时位姿信息并进行滤波，获得传感器的当前位姿信息；第四步，根据传感器的当前位姿信息，通过转换公式得出AGV车体中心的当前位姿信息；第五步，在AGV巡线运行时，实时解算AGV车体中心的当前位姿信息与目标路径的偏差，根据偏差实时调整AGV的角速度和偏航角，完成导航。
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