[发明专利]基于机器视觉的家禽净膛机器人系统

摘要

本发明涉及一种家禽屠宰设备，尤其是涉及一种基于机器视觉的家禽净膛机器人系统。该机器人系统，包括禽体运送装置、机器视觉装置、计算机、电气控制柜、双直角坐标式机械臂、禽体夹持装置和净膛末端执行器；采用机器视觉装置在线采集家禽胴体外形轮廓图像与膛口图像，通过图像处理技术计算出家禽外形轮廓质心坐标与膛口中心坐标，将坐标信息实时传输到计算机中，计算机根据坐标信息实时控制双直角坐标式机械臂上相应机械臂的动作，准确完成净膛工作，有效保证净膛后内脏的完整性；计算机能够根据机器视觉装置采集到坐标信息对相应步进电机进行有效控制，实现在线净膛；禽体夹持装置能够根据禽体大小体型调整夹持空间。

主权项

1.一种基于机器视觉的家禽净膛机器人系统，其特征在于：包括用于悬挂输送家禽胴体的禽体运送装置(1)和用于采集禽体图像坐标的机器视觉装置(5)，及计算机(6)、电气控制柜(7)和双直角坐标式机械臂(2)，以及设置在双直角坐标式机械臂(2)上的禽体夹持装置(3)和净膛末端执行器(4)；所述机器视觉装置(5)采集家禽外形轮廓质心坐标与膛口中心坐标，将坐标信息实时传输到计算机(6)中，计算机(6)根据坐标信息实时控制双直角坐标式机械臂(2)上相应机械臂的动作；所述双直角坐标式机械臂(2)包括机械臂支架(20)、设置在机械臂支架(20)上部横向运动的第一机械臂(21)和设置在第一机械臂(21)上纵向运动的第三机械臂(23)，及设置在机械臂支架(20)下部横向运动的第二机械臂(22)和设置在第二机械臂(22)上纵向运动的第四机械臂(24)，以及设置在第四机械臂(24)上竖直运动的第五机械臂(25)；所述第一机械臂(21)、第二机械臂(22)、第三机械臂(23)、第四机械臂(24)和第五机械臂(25)的运动或启停均通过计算机(6)和电气控制柜(7)控制，所述禽体夹持装置(3)设置在第三机械臂(23)上，所述第三机械臂(23)上设有用于检测禽体运送装置(1)上禽体位置的接近开关(26)，所述净膛末端执行器(4)设置在第五机械臂(25)上；所述净膛末端执行器(4)包括净膛机械手(41)、用于固定净膛机械手(41)的固定装置(42)、驱动净膛机械手(41)指节弯曲的弯曲机构(44)和驱动净膛机械手(41)开合的分合机构(43)，所述净膛机械手(41)包括若干根手指(411)，每根所述手指(411)均包括依次设置的远指节(4114)、中指节(4113)、近指节(4112)和基座(4111)，所述远指节(4114)一端和中指节(4113)一端通过铰接轴(4117)铰接在一起，所述中指节(4113)另一端和近指节(4112)一端通过铰接轴(4117)铰接在一起，所述近指节(4112)另一端和基座(4111)一端通过铰接轴(4117)铰接在一起，所述基座(4111)的另一端与分合机构(43)连接，所述铰接轴(4117)上均设有扭簧(4116)；所述分合机构(43)安装在固定装置(42)上，所述分合机构(43)运动带动手指(411)转动；所述弯曲机构(44)运动带动远指节(4114)、中指节(4113)和近指节(4112)绕着对应的铰接轴(4117)转动弯曲。