[发明专利]一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法，其中该机器人包括履带式运动平台，其用于进入变电站设备区内实现无障碍行走；履带式运动平台的中间位置固定安装有多节绝缘升降机构，其用于实现竖直方向的上下运动；多节绝缘升降机构的顶部安装有末端多自由度执行机构，末端多自由度执行机构与末端清洗装置相连，末端多自由度执行机构用于控制末端冲洗装置的运动轨迹来实现机器人的带电清洗；履带式运动平台、多节绝缘升降机构和末端多自由度执行机构分别通过相应驱动机构与机载控制器相连，机载控制器还与机载传感器模块相连，机载传感器模块用于检测所述机器人相对于大地坐标系的实时坐标信息并传送至机载控制器。

主权项

一种变电站设备带电清洗机器人，其特征在于，包括：履带式运动平台，其用于进入变电站设备区内实现无障碍行走；履带式运动平台的中间位置固定安装有多节绝缘升降机构，其用于实现竖直方向的上下运动；多节绝缘升降机构的顶部安装有末端多自由度执行机构，末端多自由度执行机构与末端清洗装置相连，末端多自由度执行机构用于控制末端冲洗装置的运动轨迹来实现机器人的带电清洗；履带式运动平台、多节绝缘升降机构和末端多自由度执行机构分别通过相应驱动机构与机载控制器相连，机载控制器还与机载传感器模块相连，机载传感器模块用于检测所述机器人相对于大地坐标系的实时坐标信息并传送至机载控制器；所述机载控制器被配置为：首先判断机器人与目标冲洗支柱绝缘子之间的距离是否大于安全距离阈值，若是，则根据接收到的机器人和目标冲洗支柱绝缘子分别相对于大地坐标系的实时坐标信息和绝缘子坐标信息来计算末端多自由度执行机构的偏转角度并输出，自主控制完成对目标冲洗支柱绝缘子的自动化清洗作业。