[发明专利]机械臂及基于LeapMotion的机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201710881150.1 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107738255A | 公开（公告）日： | 2018-02-27 |
| 发明（设计）人： | 刘培强;张斌;陈阳;孙家君 | 申请（专利权）人： | 山东工商学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/14;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363 | 代理人： | 逯长明,许伟群 |
| 地址： | 264003 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂及基于Leap Motion的机械臂控制方法，该机械臂包括基座、执行机构、主控板、第一舵机、第二舵机及第三舵机，执行机构包括底座部件、大臂部件、小臂部件和手腕，第一舵机、第二舵机与第三舵机分别驱动底座部件、大臂部件、小臂部件转动，操作简单。本申请提供的机械臂Leap Motion设备相结合，通过Leap Motion动作感应模仿实时控制机械臂完成相应动作，摆脱了传统机械臂采用按钮等方式控制的不人性化设计，操作简单而且精准度高，可以将人类思维与机器思维结合在一起，能够更好地执行目的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 基于 leapmotion 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂，其特征在于，包括基座(1)、执行机构和主控板(20)，其中：所述执行机构包括底座部件(2)、大臂部件、小臂部件和手腕(5)，所述底座部件(2)固定安装于所述基座(1)上；所述底座部件(2)上对称设置有第一固定支架(204)和第二固定支架(205)，所述大臂部件通过第一关节(7)分别连接所述第一固定支架(204)和第二固定支架(205)；所述小臂部件通过第二关节(8)连接所述大臂部件，所述手腕(5)通过第三关节(9)连接所述小臂部件；所述底座部件(2)上安装有第一舵机(203)，所述第一舵机(203)驱动所述底座部件(2)旋转；所述第一固定支架(204)上安装有第二舵机(301)，所述第二固定支架(205)上安装有第三舵机(302)，所述第二舵机(301)与所述第三舵机(302)驱动所述大臂部件绕所述第一关节(7)转动、所述小臂部件绕所述第二关节(8)转动；所述第一舵机(203)、第二舵机(301)与第三舵机(302)分别与所述主控板(20)通信连接。
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