[发明专利]一种清洁机器人

摘要

本发明提供一种清洁机器人，包括三个清洁模块、转盘、减速电机、多级液压缸、第一关节、升降臂、液压马达、立柱、底座，其特征在于：所述的底座固定安装在地面上，立柱底部固定安装在底座上端面，立柱前端设有输出轴向上的液压马达，升降臂的升降座顶部固定安装在液压马达输出轴上所述的三个清洁模块各自通过第一液压缸端部的第二关节安装在转盘前端面上，转盘后端面固定安装在减速电机输出轴上；本发明可以通过升降臂进入罐车内部，端部的清洁模块通过旋转伸缩可以对罐体内壁进行全方位清洁，同时可以通过导管将污水抽出，整个过程无需工人进入罐中，安全高效。

主权项

一种清洁机器人，包括三个清洁模块（1）、转盘（2）、减速电机（3）、多级液压缸（4）、第一关节（5）、升降臂（6）、液压马达（7）、立柱（8）、底座（9），其特征在于：所述的底座（9）固定安装在地面上，立柱（8）底部固定安装在底座（9）上端面，立柱（8）前端设有输出轴向上的液压马达（7），升降臂（6）的升降座（601）顶部固定安装在液压马达（7）输出轴上；多级液压缸（4）后端部通过第一关节（5）安装在升降臂（6）的拖板（605）下方，减速电机（3）固定安装在多级液压缸（4）前端部；所述的三个清洁模块（1）各自通过第一液压缸（108）端部的第二关节（110）安装在转盘（2）前端面上，转盘（2）后端面固定安装在减速电机（3）输出轴上；所述的清洁模块（1）包括第一支板（101）、第一电机（102）、刷子（103）、两个转轮（104）、两个弹簧（105）、第二支板（106）、铰链（107）、第一液压缸（108）、两个喷嘴（109）、第二关节（110），所述的第一液压缸（108）缸体端部设有第二关节（110），第一液压缸（108）活塞杆端部设有第二支板（106），第一支板（101）上端面通过中部的铰链（107）铰接在第二支板（106）上，两个弹簧（105）位于铰链（107）两侧，一端固定在第一支板（101）上，另一端固定在第二支板（106）上；所述的第一支板（101）下端面前部设有第一电机（102），刷子（103）安装在第一电机（102）电机轴上，第一支板（101）下端面后部设有两个喷嘴（109）；两个转轮（104）分别安装在第一支板（101）下端面左右两侧；所述的升降臂（6）包括升降座（601）、第二电机（602）、丝杠（603）、两个第一导轨（604）、拖板（605）、螺母（606）、第一销轴（607）、四个第一连杆（608）、第二连杆（609）、两个第二导轨（610）、第三连杆（611）、第二销轴（612）、第二液压缸（613）、第三销轴（614）、第四销轴（615）、导管（616）、进水口（617）、滑动座（618）、两个滑槽（619）、固定支架（620）、管接头（621）、两个第一滑块（622）、同步轮（623）、同步带（624）、电动同步轮（625），所述的升降座（601）前端面上设有两个第一导轨（604），拖板（605）后端面设有两个第一滑块（622），所述的两个第一滑块（622）分别与两个第一导轨（604）配合，升降座（601）上端面设有第二电机（602），丝杠（603）两端安装在升降座（601）前端面的两个丝杠固定座上，所述的丝杠（603）与第二电机（602）电机轴通过联轴器连接；拖板（605）侧面设有螺母（606），所述的螺母（606）与丝杠（603）配合；所述的拖板（605）前端面从上到下依次设有第一销轴（607）、第二销轴（612）、第三销轴（614），两个第一连杆（608）一端铰接在第一销轴（607）两侧，另外两个第一连杆（608）一端铰接在第三销轴（614）两侧；所述的第三连杆（611）一端铰接在左侧上端的第一连杆（608）端部，另一端铰接在左侧下端的第一连杆（608）端部；所述的第二连杆（609）一端铰接在右侧上端的第一连杆（608）端部，另一端铰接在右侧下端的第一连杆（608）端部；所述的两个第二导轨（610）分别安装在第三连杆（611）和第二连杆（609）内侧；下方的两个第一连杆（608）中部通过第四销轴（615）连接，第二液压缸（613）一端铰接在第二销轴（612）上，另一端铰接在第四销轴（615）上；所述的滑动座（618）两侧设有两个滑槽（619），两个滑槽（619）分别与两个第二导轨（610）配合，所述的导管（616）固定安装在滑动座（618）上，导管（616）下方设有进水口（617），导管（616）上方设有管接头（621）；所述的滑动座（618）右侧设有固定支架（620），第二连杆（609）右侧设有两端分别设有同步轮（623）和电动同步轮（625），同步带（624）安装在同步轮（623）和电动同步轮（625）上，固定支架（620）固定安装在同步带（624）上部。