[发明专利]一种基于多传感参数的无人船局部避障系统及方法有效
| 申请号： | 201710875997.9 | 申请日： | 2017-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN107748561B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 洪晓斌;魏新勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感参数的无人船局部避障系统，包括：岸基信息综合分析显示系统，用于实时接收和显示无人船船载传感器采集到的环境参数、以及向无人船发送操作指令；船载无人传感决策系统，包括：导航定位系统，用于获取无人船的经纬度坐标以及无人船的航向角；能源系统；电力推进系统；环境感知系统，用于实时获取无人船领域未知障碍物方位、距离以及周围船舶的航行信息并监控海面状况；通信系统；工控机。本发明还公开了一种基于多传感参数的无人船局部避障方法。本发明实现了VFH+算法和速度障碍法的结合，有效解决无人船在面对未知障碍物和船舶会遇的复杂避碰情况。局部避障算法设计合理，符合无人船局部避障方法的发展趋势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感 参数 无人 局部 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多传感参数的无人船局部避障系统，其特征在于，包括：岸基信息综合分析显示系统，用于实时接收和显示无人船船载传感器采集到的环境参数、以及向无人船发送操作指令；船载无人传感决策系统，包括：导航定位系统，获取无人船的经纬度坐标以及无人船的航向角；能源系统，用于提供无人船载各种电子仪器设备的供电；电力推进系统，采用基于STM32的PLC，用于控制无人船电机执行机构的变频调速和正反转；环境感知系统，用于实时获取无人船领域未知障碍物方位、距离以及周围船舶的航行信息并监控海面状况；通信系统，用于搭建无线数传网络与岸基信息综合分析显示系统进行双线通信；工控机，通过电路与导航定位系统、能源系统、电力推进系统、环境感知系统、通信系统向连接，用于根据导航定位系统、环境感知系统及通信系统的相关数据信息控制电力推进系统实现无人船避障。
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