[发明专利]一种Kinect深度图像增强方法

摘要

本发明涉及一种Kinect深度图像增强方法，其特征在于具体步骤如下：对Kinect v2同时采集的深度图像和彩色图像进行对齐剪裁，并进行边缘检测；将Kinect v2深度图中由错误和无效像素构成的空洞进行类型划分，对物体边缘空洞的处理，采用自适应联合双边滤波算法去除空洞填充后的深度图像的噪声，令窗口大小与中心像素深度值成线性关系，在去噪的同时兼顾细节的保持。该方法将深度图像进行区域分割，针对不同区域中不同原因导致的空洞采用不同的方法进行填充，大大降低算法复杂性，在保证实时性的前提下获得了高质量的Kinect v2深度图像。

主权项

一种Kinect深度图像增强方法，其特征在于具体步骤如下：1、对Kinect v2同时采集的深度图像和彩色图像进行对齐剪裁，并进行边缘检测；包括如下子步骤：101、根据深度和彩色图像中对应的特征点、边等纹理信息，计算深度和彩色图像的比例；利用opencv的resize函数调整彩色图像，并通过ROI将两者重合，进行对齐剪裁；剪裁后的深度和彩色图像分别记为Imdepth和Imcolor；102、对剪裁后的深度和彩色图像进行边缘检测，得到对应的两幅图像分别记为Im’depth和Im’color；103、建立Im’color与Im’depth的映射关系，计算Im’color中所有的边缘线中的点q与Im’depth中最近的边缘点的空间距离dq，选取阈值Thresholddq；对于Im’color中的点q，若dq＞Thresholddq，则该点的像素值清零，即该点不是边缘点，得到的清除了多余边缘线的图像，记为Im”color。