[发明专利]定点悬停精度测量装置、方法及无人飞行器

摘要

本发明提供了定点悬停精度测量装置、方法及无人飞行器，包括：主控制器、测试平台、目标靶球、设置于测试平台上的至少一个激光发射器件、至少一个目标跟踪光路、分别与主控制器相连接的至少一个激光跟踪模块、至少一个激光测距模块和至少一个角度测量模块；目标跟踪光路输出激光发射器件发射出的激光与目标靶球的反射光干涉后的干涉光；激光跟踪模块根据干涉光调整激光的发射方向；主控制器根据激光测距模块测得的直线距离和角度测量模块测得的实际夹角确定无人飞行器定点悬停精度。该装置结构简单、测量方便、快速，整个测量过程无需人为参与，提高了测量自动化程度，简化了定点悬停精度测量过程，提高了定点悬停精度测量准确度。

主权项

1.一种定点悬停精度测量装置，其特征在于，所述装置包括：主控制器、测试平台、用于安装在待测量无人飞行器的质心处的目标靶球、设置于所述测试平台上的至少一个激光发射器件、至少一个目标跟踪光路、以及分别与所述主控制器相连接的至少一个激光跟踪模块、至少一个激光测距模块和至少一个角度测量模块；所述目标跟踪光路，用于输出所述激光发射器件发射出的激光与所述目标靶球的反射光干涉后的干涉光；所述激光跟踪模块，设置于所述目标跟踪光路输出所述干涉光的出光侧，用于在所述无人飞行器位于定点悬停位置时，根据所述干涉光调整所述激光的发射方向，以使所述激光发射器件发射出的激光经所述目标跟踪光路入射至所述目标靶球的中心，并向所述主控制器发送跟踪完成信号；所述主控制器，用于当接收到所述跟踪完成信号时，向所述激光测距模块发送距离测量指令，以及向所述角度测量模块发送角度测量指令，并在接收到所述激光测距模块测量的直线距离和所述角度测量模块测量的实际夹角后，根据所述直线距离和所述实际夹角确定所述无人飞行器的定点悬停精度；所述激光测距模块，用于在接收到所述距离测量指令后，测量所述目标靶球与所述测试平台的基准点之间的直线距离；所述角度测量模块，用于在接收到所述角度测量指令后，测量所述激光发射器件的激光发射方向与所述测试平台的竖直方向之间的实际夹角。