[发明专利]面向固定时间的编队飞行器协同控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710849629.7 | 申请日： | 2017-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN107807521B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 马肸;王业全;何兵;孙明月 | 申请（专利权）人： | 北京铭海博纳科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 102206 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向固定时间的编队飞行器协同控制方法及系统。其中，一种面向固定时间的编队飞行器协同控制方法，包括：由一个领航者与n个跟随者组成的编队系统，建立编队系统动力学模型；量测编队成员状态；基于编队成员状态，设计编队耦合状态误差变量；基于编队耦合状态误差变量，设计第i个飞行器的固定时间协同控制协议，确保编队成员状态在固定时间内实现协同；其中，i＝1,2,…,n。通过本发明的技术方案，解决了编队固定时间状态协同控制问题，且该时间仅与控制器参数有关，与系统初始状态无关，具有收敛精度高、鲁棒性好的特点，可实现编队在分布式有向通信条件下的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 固定 时间 编队 飞行器 协同 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种面向固定时间的编队飞行器协同控制方法，其特征在于，包括：由一个领航者与n个跟随者组成编队系统，建立所述编队系统的动力学模型；量测编队成员状态；基于所述编队成员状态，设计编队耦合状态误差变量；基于所述编队耦合状态误差变量，设计第i个飞行器的固定时间控制协议，以实现编队成员状态在所述固定时间内的协同；其中，i＝1,2,…,n。
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