[发明专利]基于UWB和激光雷达混合定位的行人跟随系统及方法有效
| 申请号： | 201710849238.5 | 申请日： | 2017-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN107765220B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 辛亚运;苟利军 | 申请（专利权）人： | 武汉木神机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S5/10 | 分类号： | G01S5/10;G01S5/02;G01S5/00;G01S17/66;G01S17/87;G01S17/931;G05D27/02 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 吴阳 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于UWB和激光雷达混合定位的行人跟随系统方法，采用UWB对行人进行初步的定位与识别，然后利用激光雷达对行人进行精确的定位与识别，有效避障，满足复杂环境下行人的精确跟随以及定位；采用动态窗口法来进行避障，精准度更高；采用Kalman滤波对机器人的运动进行滤波处理，稳定性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 uwb 激光雷达 混合 定位 行人 跟随 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于UWB和激光雷达混合定位的行人跟随系统，其包括至少三个UWB基站(2)、UWB标签(3)、数据处理装置(4)和机器人运动控制装置(5)，其特征在于：还包括激光雷达(1)，其中，UWB标签(3)置于跟随目标上，接收从UWB基站(2)发来的UWB信号；UWB基站(2)发送UWB信号，机器人上固定至少三个位置成三角形的UWB基站(2)；激光雷达(1)，测量跟随目标与机器人之间的距离及角度，测量机器人周围环境信息；数据处理装置(4)，通过UWB基站(2)和UWB标签(3)计算跟随目标与机器人之间的UWB距离及UWB角度，并根据激光雷达(1)测量的跟随目标与机器人之间的距离及角度，对UWB距离及UWB角度进行校正，并生成一条参考路径；根据激光雷达(1)测量的机器人周围环境信息，在参考路径的基础上生成一条无碰撞的最终路径；针对最终路径生成速度控制指令，并对生成的速度控制指令进行滤波处理，得到平滑的速度控制指令；机器人运动控制装置(5)，将数据处理装置(4)处理的速度控制指令转化为运动执行机构的执行指令。
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