[发明专利]一种基于室内步行微惯性自主导航方法有效
| 申请号： | 201710847752.5 | 申请日： | 2017-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109520494B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 马涛;李永锋;朱红;王根;郭元江 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于室内步行微惯性自主导航方法。一种基于室内步行微惯性自主导航方法，本方法包括七个步骤，步骤一初始对准；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断(2)；步骤八、更新。本方法利用室内地形相对规整的特点，通过判断行走的轨迹情况为微惯性导航提供虚拟的航向误差观测量，抑制航向误差累积，达到抑制定位误差发散的目的。步行微惯性导航设备无需与其他信息进行组合，不需要添加设备硬件，也无需基础设施的支撑，在保持微惯性导航自主性的同时，提高步行微惯性自主导航设备的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 室内 步行 惯性 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于室内步行微惯性自主导航方法，其特征在于：本方法包括七个步骤，步骤一初始对准，采用供纸方法进行初始对准，得到精度较高的初始导航状态；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断(2)；步骤八、更新。
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