[发明专利]一种用于口腔种植手术的智能机器人系统

摘要

本发明公开了一种智能化的口腔种植手术机器人系统，该系统包括机器人的机械臂、末端执行器、种植手术器械、手术导航系统、手术规划系统、力反馈系统、种植机器人骨质分析专家诊断系统、种植位点修整及实时数据采集系统、修复体实时设计及快速成型制作系统，以及适配于种植机器人的专用牙椅，还包括一种CT扫描空间与手术空间配准的方法及装置，并包括种植机器人系统的安全策略。克服口腔种植手术中空间狭小、非直视、手术医生水平参差不齐等不利条件，实现对种植器械路径和方位的精确控制，避免术中损伤正常组织，实现种植体的精确植入。

主权项

一种用于口腔种植手术的智能机器人系统，其特征在于，包括：一个机械臂、固定设置在机械臂末端的执行器、与执行器连接的手术导航系统、设置在执行器上的种植手术器械、手术规划系统、种植位点实时数据采集系统、修复体实时设计快速成型系统；手术规划系统制定种植手术规划和路径设计，手术导航系统捕捉固定于种植器械上和病人上的标记点，从而确定种植器械和病人的相对位置关系，根据导航系统确定的位置信息控制机械臂运动到规划位置，最终完成种植体的精确植入，并通过修复体实时设计快速成型系统完成修复体的实时制作。