[发明专利]一种基于轮履复合的地面机器人

摘要

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种通过履带或者轮系驱动的，可以在多种地面情况下移动，结合装备的机械手和摄像头，可以遂行侦察、排爆、搬运等任务的基于轮履复合的地面机器人，该基于轮履复合的地面机器人包括主体结构、行走部分和电池箱；由于采用上述技术方案，本发明整个系统被分为主体、左右履带系统、左右轮系、左右辅助履带几个模块组成，结构对称，便于维护；轮辅助摆臂的结构进一步提升了机器人的通过能力，相比于packbot的方案，即减少了不必要的重量，又减少了潜在阻力，最重要的是，可以通过摆臂的姿态，调节机器人的重心位置，保证机器人技术动作运行稳定。

主权项

一种基于轮履复合的地面机器人，该基于轮履复合的地面机器人包括主体结构（1）、行走部分（2）和电池箱（3）；所述主体结构（1）包括前主体（1‑11）和后框体（1‑12），所述前主体（1‑11）的前端两侧安装有驱动轴（1‑111），前端中间位置设有前置摄像头（7），所述前主体（1‑11）内部安装有控制系统和驱动所述驱动轴（1‑111）的电机；所述前主体（1‑11）的后侧设置有后置摄像头（4）、操作面板（6）和用于安装天线的留接口（1‑114），所述操作面板（6）上设有急停开关（1‑112）和数据接口（1‑113），所述前置摄像头（7）、后置摄像头（4）、操作面板（6）、急停开关（1‑112）、数据接口（1‑113）和留接口（1‑114）均匀所述控制系统电连接；所述后框体（1‑12）呈口字型，其中一端与所述前主体（1‑11）的后侧固接，另一端为提手（10）；所述行走部分（2）包括双面齿同步带做成的履带系统（2‑1）和辅助履带系统（2‑2），所述双面齿同步带做成的履带系统通过左侧支撑板和右侧支撑板安装在所述主体结构（1）的两侧，所述辅助履带系统（2‑2）安装在所述双面齿同步带做成的履带系统（2‑1）的前端；所述电池箱（3）通过挂载装置（9）设置在所述主体结构（1）的两侧的侧壁上。