[发明专利]一种移动机器人接驳泊位的设计方法

摘要

一种移动机器人接驳泊位的设计方法，该接驳泊位包括U型骨架、气缸、顶升机构、磁条、磁感应开关、电磁阀、耦合定位装置和接近开关，该设计方法是通过耦合定位装置的结构设计辅助电气控制，实现AGV定位精度与上下料机器人抓取精度的有效接驳，其中气缸、顶升机构及磁性开关完成载板升降到位动作，耦合定位装置采用凸出和凹进的锥体方案，实现载板的精确定位，接近开关检测载板是否落位，骨架起支撑作用。本发明解决了AGV低定位精度指标与上下料工业机器人抓取所需高精度要求的匹配问题，设计简捷，且稳定可靠。

主权项

一种移动机器人接驳泊位的设计方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、接驳泊位设有延伸到接驳泊位外的磁条，所述磁条引导AGV行走；步骤二、接驳泊位设有多个气缸、多个顶升机构和一个电磁阀，上位机向所述电磁阀发送升起指令，电磁阀控制所述气缸，气缸带动顶升机构升起，顶升机构将AGV上的载板升起；步骤三、气缸上设有磁感应开关，气缸升起到位，所述磁感应开关向上位机发送气缸升起到位信号，上位机收到气缸升起到位信号后命令AGV退出接驳泊位；步骤四、上位机向电磁阀发送下降指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构下降，顶升机构将载板放置在接驳泊位的骨架上，接驳泊位和载板通过耦合定位装置实现定位，骨架上设有接近开关，所述接近开关向上位机发送载板落位到位信号，上位机收到载板落位到位信号后，命令上下料机器人抓取载板；步骤五、载板加工完成后，上位机命令上下料机器人放回载板，上位机向电磁阀发送升起指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构升起，气缸上的磁感应开关向上位机发送气缸升起到位信号，上位机收到气缸升起到位信号后，命令AGV进入接驳泊位；步骤六、上位机向电磁阀发送下降指令，电磁阀控制气缸，气缸带动顶升机构下降，顶升机构将载板放置在AGV上，AGV上设有位置传感器，位置传感器检测到载板到位信号，向上位机发送载板到位信号，上位机收到载板到位信号后，命令AGV退出接驳泊位。