[发明专利]一种基于深度图像的视觉抓取方法、装置及其可读存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种基于深度图像的视觉抓取方法、装置及其可读存储介质，其中方法通过深度摄像机Kinect来获取点云图像，通过RANSAN随机抽样一致算法和欧几里德聚类算法来对得到的点云图像进行分割，将需要识别的目标物体分割出来；再分别提取物体的三维全局特征和颜色特征，并融合成一个新的全局特征；利用各物体新的全局特征对多分类支持向量机SVM分类器进行离线训练，再利用已训练好的多分类支持向量机SVM分类器根据新的全局特征进行识别该目标物体的类别；然后确定目标物体的类别和目标物体的抓取位置，最后根据目标物体的类别和目标物体的抓取位置，控制机械臂和手爪将目标物体抓取并放至指定位置。利用本发明能够精准的识别并抓取目标物体。

主权项

一种基于深度图像的视觉抓取方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取点云图像，通过RANSAN随机抽样一致算法和欧几里德聚类算法来对得到的点云图像进行分割，将需要识别的目标物体分割出来；步骤2：分别提取所述目标物体的三维全局特征和颜色特征，再将所述三维全局特征和颜色特征融合成一个新的全局特征；步骤3：利用各物体所述新的全局特征对多分类支持向量机SVM分类器进行离线训练，再利用已训练好的多分类支持向量机SVM分类器根据所述目标物体的新的全局特征进行识别所述目标物体的类别；步骤4：确定所述目标物体的类别和所述目标物体的抓取位置；步骤5：根据所述目标物体的类别和所述目标物体的抓取位置，控制机械臂和手爪将所述目标物体抓取并放至指定位置。