[发明专利]面向无人机机载移动传感器网络的一致性信息滤波算法有效
| 申请号： | 201710807485.9 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN107743299B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 胡超芳;陶晔;曹磊 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | H04W4/029 | 分类号： | H04W4/029;H04W24/06;H04W84/18;G05D1/00;G05D1/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 吴学颖 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向无人机机载移动传感器网络的一致性信息滤波算法：构建地面移动目标运动模型和无人机机载传感器测量模型；采用平方根容积信息滤波，估计地面移动目标位置：基于地面移动目标运动模型获得信息矩阵和信息向量，基于无人机机载传感器测量模型获得信息向量增量和信息增量矩阵；基于无人机通信拓扑结构，分别对获得的信息矩阵、信息向量、信息增量矩阵、信息向量增量进行一致性处理；根据一致性处理结果，计算地面移动目标状态向量的估计值，更新估计误差协方差矩阵。本发明在信息滤波基础上，降低滤波估计的计算量，提高计算精度，并且考虑无人机不同融合中心的一致性问题，适用于在运动过程中对移动目标的状态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 无人机 机载 移动 传感器 网络 一致性 信息 滤波 算法 | ||
【主权项】：
一种面向无人机机载移动传感器网络的一致性信息滤波算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，构建地面移动目标运动模型和无人机机载传感器测量模型；步骤二，采用平方根容积信息滤波，估计地面移动目标位置：基于地面移动目标运动模型获得信息矩阵和信息向量，基于无人机机载传感器测量模型获得信息向量增量和信息增量矩阵；步骤三，一致性算法：基于无人机的通信拓扑结构，分别对获得的信息矩阵、信息向量、信息增量矩阵、信息向量增量进行一致性处理；步骤四，状态更新：根据一致性处理的结果，计算地面移动目标状态向量的估计值，更新估计误差协方差矩阵。
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