[发明专利]一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法

摘要

本发明公开了一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，属于机器人视觉领域，利用两个多目摄像头进行目标定位，选取离目标物体较近的机械臂进行抓取，并同时进行对目标物体的重新定位，从而将目标物体抓取送至固定区域。本发明的基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，解决了现有方案中双目摄像头中仅有单个摄像头拍摄到物体，无法实现双目测距定位的问题，提高了机械臂抓取目标物体的精度。

主权项

一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、将两个双目摄像头分别安装至双臂机器人的机械臂上，并分别标定出摄像头到装有该摄像头的机械臂末端的转移矩阵、机械手臂末端到该基座的变换矩阵以及两个机械臂基座之间的变换矩阵；步骤2、控制机械臂移动，通过双目摄像头搜寻目标物体，并保存目标物体的特征，直到至少有两个单目摄像头拍摄到目标物体，完成对目标物体的搜寻；步骤3、上位机提取并处理扫描终止时具有目标特征的两幅图像，获得目标物体的三维坐标信息，完成对目标物体的定位；步骤4、基于目标物体的三维信息，控制机械臂进行抓取，完成对目标物体的抓取；步骤5、将目标物体移至固定区域，机械臂返回初始状态，完成抓取任务。