[发明专利]基于嵌入式ARM和组合滤波的巡检机器人轮速控制方法有效
| 申请号： | 201710801764.4 | 申请日： | 2017-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN107544574B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 彭道刚;戚尔江;夏飞;关欣蕾;陈跃伟;王立力;赵晨洋;邱正;刘世彬 | 申请（专利权）人： | 上海电力学院 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于嵌入式ARM和组合滤波的巡检机器人轮速控制方法，该方法采集轮速实时信号，对所述轮速信号进行滤波后获得轮速反馈信号，基于所述轮速反馈信号采用增量式PID控制算法与电机驱动器内部PID算法结合的双PID控制策略对巡检机器人轮速进行控制，采用的滤波包括硬件带电压转换的LC滤波、STM32F103控制器自带的8次捕获滤波和相邻阈值跟踪滤波。与现有技术相比，本发明具有可以使巡检机器人轮速控制精度较滤波前有较大提高、运行稳定等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 嵌入式 arm 组合 滤波 巡检 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于嵌入式ARM和组合滤波的巡检机器人轮速控制方法，其特征在于，该方法采集轮速实时信号，对所述轮速信号进行滤波后获得轮速反馈信号，基于所述轮速反馈信号采用增量式PID控制算法与电机驱动器内部PID算法结合的双PID控制策略对巡检机器人轮速进行控制。
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