[发明专利]基于RTK北斗和激光雷达的巡检机器人导航系统及方法在审
| 申请号： | 201710801741.3 | 申请日： | 2017-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN107817509A | 公开（公告）日： | 2018-03-20 |
| 发明（设计）人： | 彭道刚;戚尔江;夏飞;关欣蕾;陈跃伟;王立力;赵晨洋;陈昱皓;刘世彬 | 申请（专利权）人： | 上海电力学院 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48;G01S17/08;G01S17/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RTK北斗和激光雷达的巡检机器人导航系统及方法，包括机器人移动站和后台管理服务器，所述机器人移动站包括机器人机体以及设置于机器人机体上的控制模块、定位导航模块、无线通信模块和电源管理模块，所述定位导航模块包括激光雷达和RTK/SINS单元；导航地图采用全局地图与局部地图相结合的设计方案，全局地图构建采用机器人记录轨迹方式绘制，导航方式采用预瞄PID算法，局部地图构建采用激光雷达记录障碍物离散数据点，经聚类、曲线拟合等步骤还原障碍物边缘信息，采用人工势场路径规划避障方式。与现有技术相比，本发明具有导航定位精度高、无需路面改造、环境适应性强、工作稳定性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rtk 北斗 激光雷达 巡检 机器人 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于RTK北斗和激光雷达的巡检机器人导航系统，其特征在于，包括采用无线路由组网通信的机器人移动站和后台管理服务器，所述机器人移动站包括机器人机体以及设置于机器人机体上的控制模块、定位导航模块、无线通信模块和电源管理模块，所述控制模块分别连接定位导航模块、无线通信模块和电源管理模块，所述定位导航模块包括激光雷达和RTK/SINS单元。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
