[发明专利]使用来自单摄像机的数据的对象距离估算

摘要

本发明涉及用于估算或确定车辆的运动和/或到摄像机视野内的对象的距离的系统和方法。一种用于确定车辆的运动的系统包括安装在车辆上的单目摄像机、图像部件、特征部件、模型参数部件、模型选择部件和运动部件。图像部件获取由单目摄像机捕获的一系列图像帧。特征部件识别该系列图像帧内相邻图像帧中的对应的图像特征。模型参数部件基于图像特征来确定用于平面运动模型和非平面运动模型的参数。模型选择部件选择平面运动模型或非平面运动模型作为所选择的运动模型。运动部件根据所选择的运动模型的参数来确定摄像机运动。

主权项

一种方法，包含：识别对应于第二帧中的第二特征的第一帧中的图像特征，所述第一帧和所述第二帧包含由摄像机捕获的相邻图像帧；确定用于平面运动模型和非平面运动模型的参数；选择所述平面运动模型或所述非平面运动模型作为所选择的运动模型；并且基于所述所选择的运动模型的参数来确定摄像机运动。