[发明专利]一种苹果采摘机及采摘方法

摘要

本发明公开了一种苹果采摘机，包括基座、电机机座一、储料仓和安装架，所述基座内部底面设置有所述电机机座一，所述电机机座一上设置有伺服电机，所述伺服电机端部设置有驱动轴。有益效果在于本装置通过色彩传感摄像头来对苹果树进行色彩获取并通过色彩成像器进行成像后经层叠算法处理器得出轨迹信息后驱动卡爪移动至指定工作位置，并通过气泵带动卡爪动作将苹果摘下输送入储料仓，代替了传统的人工采摘方式，减少了工人的工作量且增加了效率，同时储料仓底面设置有重力传感器，能够实时获取储料仓内苹果的重力信息并通过控制主机转换为重量信息实时显示在显示屏上供使用者观察统计，不需要人工进行后续搬运称量统计，保证了苹果的品质。

主权项

一种苹果采摘机，其特征在于：包括基座、电机机座一、储料仓和安装架，所述基座内部底面设置有所述电机机座一，所述电机机座一上设置有伺服电机，所述伺服电机端部设置有驱动轴，所述驱动轴端部设置有脚轮，所述基座上面设置有驱动箱，所述驱动箱上设置有所述储料仓，所述储料仓内部底面设置有重力传感器，所述驱动箱内部底面设置有电机机座二，所述电机机座二上设置有步进电机，所述步进电机端部设置有传动链轮副，所述传动链轮副端部设置有主动转轴，所述主动转轴旁侧设置有被动转轴，所述主动转轴和所述被动转轴上设置有支撑臂，所述支撑臂端部设置有工作台，所述工作台上设置有所述安装架，所述安装架上设置有箱体，所述箱体端部设置有色彩传感摄像头，所述箱体内部设置有色彩成像器，所述色彩成像器旁侧设置有层叠算法处理器，所述工作台端部设置有安装座，所述安装座上设置有气泵，所述气泵端部设置有气动推杆，所述气动推杆端部设置有转轮，所述转轮外侧设置有凸轮，所述凸轮外侧设置有卡爪。