[发明专利]一种焊枪位姿检测的尖端式多极阵列电容传感器

摘要

本发明公开了一种焊枪位姿检测的尖端式多极阵列电容传感器。本发明的尖端式多极阵列电容传感器由激励电极、接收电极、屏蔽罩、绝缘层和微小电容测量电路等组成。每组激励电极与接收电极位于同一平面，且有效检测边缘效应与极板平行。在焊枪位姿检测时，每组极板依次对焊缝区域进行信号采集，通过微小电容检测电路对每组极板所采集的信号经过积分等值法处理各组极板所采集的数据，进而标定焊缝中心并确定焊枪的横向、纵向和空间角度位置偏差，从而获得焊枪最佳空间位姿。

主权项

1.一种焊枪姿态检测的尖端式多极阵列电容式传感器，主要由尖端式多极阵列激励电极、接收电极、绝缘层、屏蔽罩和检测电路组成；其特征在于：每组极板相互平行且极板与屏蔽罩之间有绝缘层相隔，每组极板有效边缘效应与其对应极板位于同一平面；在焊枪位姿检测时，对每组极板依次进行信号采集，通过积分比值法分析处理各组极板所采集的数据，所述的积分比值法是首先对每组极板依次进行信号采集，根据各组极板之间的特征信号确定焊缝中心与中心极板P的横向偏差大小，通过极板左右积分值判断横向偏差的方向，然后通过分析中心极板P的数据值确定纵向偏差的大小和方向，最后根据边缘极板a、d的特征值确定焊枪的横向、纵向和空间角度位置偏差，从而获得焊枪的最佳空间位姿。